Funktion zur Vermeidung singulärer Punkte

Wenn der Roboter Punkte in der Nähe einer Singularität passiert, an denen sich die Haltung (Figur) des Roboters ändert, was eine lineare Interpolation erfordert, ermöglicht die Verwendung der Funktion die Vermeidung singulärer Punkte, sodass sich der Roboter reibungslos bewegt.

 

Hauptanwendungen:
Wird mit einem Programm verwendet, das eine Paletten Bibliothek verwendet

 


Eigenschaften

 

Während einer kontinuierlichen Pfadbewegung versucht z.B. eine Achse, wenn der Roboter eine Singularität passiert, sich sofort und plötzlich zu bewegen, um die Figur beizubehalten. Dies führt zu einem Fehler beim Überdrehen oder Überschreiten der Softwaregrenze. Die Singularpunkt-Vermeidungsfunktion vermeidet einen solchen Fehler, der durch eine Singularität verursacht wird.

 


Unterstützte Roboter

  • VP Serie

  • VS Serie (050/060/068/087/ 6556/6557)

  • VM Serie